No século X foi reforçado pelo emirato omíeda e definitivamente reconquistado antes de 1199 por colonos francos. Até ao século XVI acolheu a vila de Sesimbra, entrando depois em ruína, só travada pelo restauro realizado entre 1936 e 1941.

Foi classificado como Monumento Nacional pelo decreto de 16 de Junho de 1910 e Zona de Protecção pela portaria do Ministério das Obras Públicas e Comunicações de 9 de Outubro de 1945 e pela portaria do Ministério da Educação Nacional de 23 de Setembro de 1960.

Horário de funcionamento:
Verão
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Inverno
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